FANUC机器人调试之十：FANUC机器人导轨配置详解（上篇）

       在机器人的应用中，有时候为了适应机器人的应用空间范围，需要给机器人配置导轨。导轨通常安装在机器人底座处，可以带动机器人的整个本体移动，

       导轨轴相对机器人的本体轴来说属于附加轴，除了硬件安装之外，机器人软件系统必须要有功能选项J518-Extended Axis Control，否则无法进行导轨的软件添加。那么对于FANUC机器人来说，如何进行导轨轴的软件配置呢（假设硬件已安装完毕）？下面我们来详细说明一下。

       1、在示教器上按辅助菜单键FCTN键，选择0 NEXT（下一页），选择8 CYCLE POWER（重启），在弹出的对话框中将光标移至OPTIONS，按ENTER键，在新的对话框中，将光标移至CTRL，按ENTER键，机器人进入控制启动。

        2、进入控制启动之后，按菜单键MENU，选择9 MAINTENANCE（维修），在弹出的画面中将光标移至Extended Axis Control（外部轴控制），然后按F4 MANUAL（手动），进入到下一画面。

        3、在接下来的画面中，填入导轨轴在软件系统中的轴号码，本例中机器人本体有六个轴，所以此处填入7，然后按ENTER键。

        4、在接下来的画面中，选择第2项 Add Ext Axes（添加外部轴），按ENTER键，紧接着需要填入导轨作为外部轴的号码（示例中可以添加三个外部轴E1、E2、E3），现在我们添加的是E1，所以填入1，ENTER键确认。

        5、接下来我们选择1 Standard Method（标准配置方法），回车，之后按照现场电机铭牌选择型号，回车

        6、根据控制柜内伺服放大器的标识，选填电流大小，此处我们选择160A，按ENTER键确认