FANUC机器人调试之十一：FANUC机器人导轨配置详解（下篇）

       在上篇文章中我们讲解了配置导轨的前半部分操作，本篇文章我们继续讲解剩余部分的操作，接上篇：

       7、本例中，我们的导轨为直线运动，所以在接下来的画面中，我们选择第1项，然后回车确认

       8、根据导轨与机器人安装的相对位置，我们可以看到，机器人在导轨上的运动方向是和机器人世界坐标系的Y方向相同的，所以接下来我们选择2 +Y axis，然后回车

       9、接下来，输入传动比，也就是“电机旋转一周导轨运行的距离”，根据随机资料输入，比如我们现在输入30，回车

       10、接下来，要输入电机的速度，根据上面电机的铭牌我们可以看到，电机的***大速度是4000r/min（2000mm/s），额定转速是3000r/min（1500mm/s），假如我们想让导轨跑慢些，输入1 CHANGE（改变），回车，然后输入速度为1000mm/s，再次回车

      11、输入电机转向：这关系到后面示教器上显示导轨运行距离的正负号，默认选择1，回车

     12、接下来，根据实际情况输入导轨的行程极限

       13、输入标定导轨时，系统默认的导轨位置。这里我们输入0（即对导轨位置进行标定时，自动将导轨位置标定为0mm）

     14、接下来的加减速时间我们不做修改，用默认值，选择NO CHANGE（不修改）

       15、在以下画面中分别输入放大器号码2（根据硬件配置，本体的放大器和导轨的放大器是分开的）、放大器型号（根据硬件配置，查看导轨放大器的铭牌）、抱闸号码（查看硬件配置，是否和本体共用抱闸，是的话选择1，否则选择2）、SERVO OFF是否启用（如果机器人在运行过程中暂停，不开启SERVO OFF功能，电机会持续发热，影响寿命，所以选择启用）以及SERVO OFF时间（即机器人停止多长时间启用SERVO OFF），回车之后自动返回到初始配置页面

输入放大器号码2

放大器型号

抱闸号码

SERVO OFF启用

SERVO OFF时间

      16、在初始配置页面选择4 EXIT（退出），然后按辅助菜单FCTN，选择1 START(COLD) （冷启动），系统重启进入普通操作画面，配置完毕。

       完成上面一系列操作之后，软件侧的配置基本上完成，剩余的工作便是在普通操作界面中对各项配置进行验证。