焊接变位机在焊接加工前，通过焊接机器人内建的注信息功能创建和保存运动类型和变位机速度，并在变位机控制器上另建文件保存与焊接机器人对应的变位机位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接机器人和变位机的加工文件。

执行焊接工作时，分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计办法的根底在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置。在焊接前，先要树立用户坐标系，肯定变位机相关于焊接机器人的位置，然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式，确定变位机运动控制函数，并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。 

由于焊接机器人和变位机采用的是两套不同的控制系统，要保证协同作业还需求 的时钟触发，这点应该在硬件系统控制中予以完成，如 这两个系统的指令信号时钟，完成同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件构造设计亦不容轻视。 

除了变位机运动控制算法的树立，变位机运动轨迹的世故度和机器人配合运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动坚持运动的平稳性，需求应用插值算法对变位机示教点做拟合，完成世故过渡。另外能够采用小线段拟合的办法，这样能够将机器人空间运动轨迹分割成一个个小的线段。这样大大减少了焊机器人所需的控制点数，有利于完成二者协同工作。 

国内在对分离式变位机的相关研究直到近期才逐渐开始，高性能的变位机目前还不普及，大多数现场应用的变位机只能实现简单的、基本的预设动作，复杂焊接轨迹的协调运动还未在大规模工业加工场合中

本文摘自：网络    时间：2023-10-11