根据应用不同,工业机器人的周边设备必然有所差异,这也是设备集成商存在的原因。说到底,工业机器人只是一个位移机构和控制系统,真正实现应用功能的终端,是为其配备的工具。例如点焊枪,抓手,弧焊枪,螺柱焊枪,激活焊枪,胶枪,滚刀,喷枪,检测头,打刻头,打磨头,视觉系统等等,这其中有一部分是可以由机器人厂家提供的,而其中大部分是另外的专业工具制造商提供。
以我们***常用的六轴机器人为例,从机器人厂家采购的工业机器人只包括机器人控制系统(控制柜),示教器,机器人本体,相应控制软件,还有控制器与机器人本体之间的部分线缆(这部分线缆仅用于控制机器人本体的六轴,其他工具使用的线缆需自行配备购买)。连接以后,可以经由示教器控制机器人本体运动,但是这样的状态下,机器人无法进行任何工作。
这是没有特殊要求下的机器人厂家提过的设备
用于点焊的机器人
圆形焊接
气体保护焊(弧焊的一种)
涂胶
实际生产中,机器人的应用几十上百种,每种应用所需周边设备都有所不同,并且经常会出现一台机器人需要进行多种工作,安装或切换多个工具的情况。
以比较简单的法兰安装的伺服点焊机器人(上图的点焊应用)为例,需要的设备有:
机器人本体,机器人控制系统,应用包,示教器,本体到控制系统线缆 —— 由机器人厂家提供,并向其说明应用场景和通讯协议等问题,机器人厂家会根据不同应用,提供相应的硬件和软件增项,视增项情况,提高设备报价。例如伺服点焊机器人需要第七轴(焊钳伺服电机)的控制硬件和软件,相应的七轴线缆,从属设备的通讯接口(交换机),低压输出电源(24V)等
机器人管线包 —— 由机器人厂家提供或者自行采购。
中频(工频)交流(直流,交直流)点焊控制器 —— 由点焊控制器厂家提供。
焊钳 —— 焊钳厂家提供,通常焊钳上的伺服电机也需要单独采购。
水气单元 —— 专业厂家提供或者自行设计组装。
修磨器 —— 修磨器厂家提供。
IO模块 —— 视情况而定用于控制修磨器和水气单元,部分机器人会提供输入输出接口,接口够的话就不需要IO模块了。
固定工件的夹具 —— 一般作为机器人平级设备,挂靠在PLC下,也有少部分使用机器人控制。
通常上面这样一台伺服点焊机器人,机器人侧的采购清单中会有30-50种设备和零件,其中大部分是线缆和接插件。其他应用的机器人与此类似,不再一一叙述。
总之,根据应用的不同,机器人周边设备必然有所变化;机器人厂家提供的工业机器人,是在极简配版(各家的标配不同)的基础上增加应用和功能,通常可增加的有,外部轴(7,8,9轴)控制系统软硬件,相应线缆和接插件,控制柜内IO模块,线性滑轨运动系统(包含在外部轴中),交换机,低压电源输出模块,管线包,应用包(点焊,弧焊,涂胶,搬运等等),交互显示器以及部分自家的应用工具等;由于价格因素,机器人周边主要的应用工具(执行终端),一般由专业的设备厂家提供。