ABB机器人轨迹偏移使用指令

1.如果有两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)

2.完成右边轨迹示教Path_30，起点为Target_20。

3.完成左边起点的示教，为Target_ref_start。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致，此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°

4.单工位多次预约程序

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次

5.我们通过中断来实现。

6.中断的意义为，机器人后台在不断扫描(类似PLC)，和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。

1.在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

2.选中要添加指令的位置。

3.单击添加指令选择MoveL。

4.双击目标位置*,将弹出的更改选择窗口。

5.在数据列表中选择已存在的目标点。

6.如果列表中没有目标点，可以点击 新建 来新建一个程序数据。

7.然后点击 确定 完成。

8.重复步骤3-6，可以更改其他参数。

Eg：